基于Pro/E和ADAMS的欠驱动苹果采摘机械手运动学仿真分析

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gloria_yan

【摘要】

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将欠驱动技术应用于农业采摘领域,欠驱动手指作为水果采摘机器人的末端执行器.对手爪的抓取力进行了分析,利用Pro/E完成对苹果采摘机械手的虚拟设计与装配;利用ADAMS对机械手

【作者】

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彭磊姬长英王海青

【机构】

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南京农业大学工学院江苏省高等学校智能化农业装备重点实验室

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

：

2010年06期

【关键词】

：

欠驱动采摘机械手 Pro/E ADAMS 仿真

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将欠驱动技术应用于农业采摘领域,欠驱动手指作为水果采摘机器人的末端执行器.对手爪的抓取力进行了分析,利用Pro/E完成对苹果采摘机械手的虚拟设计与装配;利用ADAMS对机械手进行运动学、动力学仿真,获得其速度、加速度和接触力的变化情况曲线,仿真结果表明,机械手的设计符合要求,并为实现机械手的控制提供了重要依据.

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