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针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台，首先利用Newton—Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿，得到形式简单的误差动态系统。然后，为抑制其受到的未知谐波干扰，设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制器，使闭环系统能够抑制未知的谐波扰动，同时能够渐近跟踪期望轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。