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提出一种新的基于神经网络的机器人模型参考自适应控制方法，采用动态对角回归神经网络作为辨识器和控制器，实现了机器人轨迹跟踪的最小误差控制，给出了神经网络的学习算法，通过实例仿真证明了控制方法应用于未知模型机器人系统的正确性和有效性。
基于神经网络的机器人模型参考自适应控制的研究
【摘 要】
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提出一种新的基于神经网络的机器人模型参考自适应控制方法，采用动态对角回归神经网络作为辨识器和控制器，实现了机器人轨迹跟踪的最小误差控制，给出了神经网络的学习算法，通过实
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2000年11期
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