【摘 要】
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为了让机器人能够在不同速度下实时动态识别障碍物急速停避障，提出一种动态测距精准停止避障算法模型，并利用STM32单片机实现运动控制。对自主设计机器人小车在室内进行了实验测试。结果表明：提出的动态测距停止避障算法模型能够在0.35～6.5 km/h内不同车速下遇到障碍物时在预期停车位置以内实现精确停车。多次试验测试和分析结果表明，离障碍物之间的最大停车距离为期望停车位置+2 cm。
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目（11772289）；
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为了让机器人能够在不同速度下实时动态识别障碍物急速停避障，提出一种动态测距精准停止避障算法模型，并利用STM32单片机实现运动控制。对自主设计机器人小车在室内进行了实验测试。结果表明：提出的动态测距停止避障算法模型能够在0.35～6.5 km/h内不同车速下遇到障碍物时在预期停车位置以内实现精确停车。多次试验测试和分析结果表明，离障碍物之间的最大停车距离为期望停车位置+2 cm。
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