【摘 要】
：
基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该
【机 构】
：
北京航空航天大学交通科学与工程学院,中国科学院自动化研究所高技术创新中心
论文部分内容阅读
基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明：转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠.
其他文献
[目的]探讨父母情感表达对双独家庭青年不孕不育病人及其配偶生育压力的影响。[方法]随机抽取南京某医院生殖中心2016年1月—2016年12月就诊的383对不孕不育病人夫妇作为研究
<正>议论性散文由于其鲜明的观点、广博的知识和优美的语言,已经越来越受到广大阅卷教师的亲睐。每年各地高考的一类卷中,它占据了相当大的比重。因此,指导学生会写议论性散
在科技快速发展、世界文化多元化的今天,风景园林建设中急功近利,对人文需求的一再忽略已经成为了不可回避的现实。但是作为几千年来在我国思想意识中占有统治地位的佛教,体
为了开发一种成本低廉、环境友好且镀层性能好的化学镀铜工艺，以草酸电解还原溶液为还原剂在A3钢表面进行化学镀铜。探讨了镀液组成、pH值及温度对镀铜速度、镀液稳定性及镀层
玻璃工业在生产过程中所产生的SO2和粉尘会对大气造成污染,因此需要对浮法玻璃窑炉烟气进行脱硫除尘一体化综合治理。该文结合浮法玻璃窑炉烟气污染的排放情况进行分析,提出
目的分析咸宁市中心医院被托管前后的运营情况,为完善医院托管工作和促进公立医院改革提供参考。方法对托管前2009和2010年以及托管后2011和2012年医院的人力资源、工作负荷
<正>内部控制是指单位为了提高经营管理效率、保证信息质量真实可靠、保护资产安全完整、促进法律法规有效遵循和发展战略得以实现等,而由单位管理层及其员工共同实施的一个
<正>健康的心理是初中生学好数学乃至全面发展必备的条件和基础。然而,当前初中学生之间的差异逐步增大,特别是在数学学科上的差距尤为显著,有的甚至引发了数学学习的心理障
岢岚县地处晋西北黄土高原丘陵风沙高寒山区．种植业生产条件较差，矿产资源缺乏，工业基础非常薄弱，县域经济发展缓慢，本县惟一的优势就是牧坡广阔，水草丰盛。适宜发展以绒山羊为主的
参考国内外有关资料,编制初中小学衔接阶段学生学习适应性问卷,在此基础上进行探索性因素分析。结果表明:(1)问卷具有较好的信度、效度;(2)初中小学衔接阶段学生学习适应性的