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本文提出并实现了具有仿人智能多模态控制算法的控制器．该控制器将模糊逻辑方法运用到PID参数自整定算法中，将改进型Z—N方法与模糊整定方法相结合，在线整定PID参数，用于由模糊控制，Bang-Bang控制、自整定PID控制三种控制模式相结合的多模态智能控制中，各控制算法间的相互切换采用专家系统进行监控、调度．大量的数字仿真、模-数混合仿真运行结果表明，该控制器具有良好的鲁棒性和动、静态性能指标．