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根据非冗余驱动并联机器人结构简图可得到其位置方程,进而可以得出非冗余驱动并联机器人的速度雅克比矩阵,确定出三类不同奇异位形并进行研究,分析可知非冗余驱动并联机器人末端执行器在工作空间内运动时,极易遇到奇异位形而使其运动受限.
非冗余驱动并联机器人奇异性分析
【摘 要】
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根据非冗余驱动并联机器人结构简图可得到其位置方程,进而可以得出非冗余驱动并联机器人的速度雅克比矩阵,确定出三类不同奇异位形并进行研究,分析可知非冗余驱动并联机器人
【机 构】
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陕西铁路工程职业技术学院 陕西渭南714000
【出 处】
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电脑迷
【发表日期】
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2018年25期
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