【摘 要】
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控制器、伺服系统、减速器是工业机器人的三个重要组成部件。所以在机器人本体设计时，电机、减速机的选型至关重要，选型的合理程度直接影响机器人的运动特性和整体性能。从机器人的模型与连杆参数、机器人拉格朗日方程的建立、机器人系统的动力学建立三个方面对机器人进行动力学分析，进而提出针对工业机器人设计时电机、减速机的选型、校核、性能参数的优化系统，能有效规避使用过程中机器人参数失调的风险。
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控制器、伺服系统、减速器是工业机器人的三个重要组成部件。所以在机器人本体设计时，电机、减速机的选型至关重要，选型的合理程度直接影响机器人的运动特性和整体性能。从机器人的模型与连杆参数、机器人拉格朗日方程的建立、机器人系统的动力学建立三个方面对机器人进行动力学分析，进而提出针对工业机器人设计时电机、减速机的选型、校核、性能参数的优化系统，能有效规避使用过程中机器人参数失调的风险。
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