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对在惯导平台车载试验误差模型辨识中使用全球卫星定位系统(GPS)载波相位差分(RTK)法进行了研究。建立了系统的状态与量测方程,将GPS RTK的整周模糊度作为一个状态进行估计,用基于平方根滤波的Kalman滤波器以防滤波发散。仿真结果表明:与单点定位GPS和伪距差分定位相比,GPS RTK法可明显提高辨识精度。