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避障工作空间(obstacle avoiding planning workspace,缩写为OAPW,简称避障空间)的研究是机器人路径规划过程中一个至关重要的问题。论文首先利用DH参数建立了空间机器人机械臂,其次工作空间与障碍物的模型建立采用了蒙特卡罗方法。然后描述了避障工作空间建立的方法。最后,仿真出三维空间内的避障空间模型。