煤矿巷道掘进锚网运输机器人结构设计及运动规划

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目前煤矿巷道永久支护作业中锚网运输与布放主要依靠工人操作完成,存在工作效率低、劳动强度大,危险系数高等问题.在团队研发的煤矿智能掘进机器人系统的基础上,提出一种自动取网、送网、布网的锚网运输机器人系统.研究设计了锚网运输机器人机械结构,利用Solidworks建立三维模型,对取网机械臂结构进行力学分析;建立系统作业机制,基于D-H法构建机械臂的运动学模型,并进行其工作空间分析,基于五次多项式插值,求解末端运动轨迹.结果表明锚网运输机器人取网单元结构设计合理,可靠性强,稳定性高,具有较高的运输及布放效率.
其他文献
目的 研究并总结永存颈内-基底动脉吻合的多排螺旋CT血管造影(MSCTA)影像学特点及分型,并探讨其相关临床意义.方法 收集整理93例经头颈联合扫描多排螺旋血管造影(MSCTA)检查诊断为永存颈内-基底动脉患者影像学资料及临床资料.结果 共收集93例永存颈内-基底动脉吻合病例,其中PTA 79例(1例为双侧发生,共80条永存动脉),PHA 6例,PIA 8例.永存颈内-基底动脉吻合患者常常伴发其他疾病,伴发动脉瘤20例(21.5%)、脑梗死12例(13%)、神经压迫症状3例(3%),合并后循环缺血21例(
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目的 研究DR、MSCT对肺内炎性肿块与2cm以下周围型肺癌鉴别诊断价值.方法 回顾性分析本院2017年3月至2019年9月收治的肺内炎性肿块及周围型肺癌患者.分析两种疾病的影像学表现,比较影像学检查的形态分类、形态分类结合影像学征象和+病史两种标准,比较二者对炎性肿块诊断的敏感度、特异度、准确度.结果 以通过影像学检查的形态分类为标准,对炎性肿块的诊断灵敏度为68.57%、特异度为68.29%、准确度为68.42%.以形态分类结合影像学征象和病史为标准,对炎性肿块的诊断灵敏度为77.14%、特异度为75
今天,科技水平飞速发展,制造企业生产方式日新月异,白酒产业从经验型、手工操作、机械化向数字化、自动化、智能化生产快速升级;与此同时,为实现生态文明建设,构建绿色循环经济正成为企业发展主旋律.在这样的时代背景下,行业内涌现出许多成绩斐然的青年才俊,在中国浓香型白酒的发源地泸州老窖,就有这样一位求真务实、勤勉善思的青年专家——杨平.
期刊
针对内蒙古国源公司选煤厂煤泥水高泥化、 难沉降的特点,在优化投加药剂方案的基础上,研究了不同煤泥水浓度下GT值对絮凝沉降效果的影响规律.研究结果表明:当煤泥水浓度不同时,投药量也不同.针对某一特定浓度的煤泥水,随着GT值的改变,其絮凝沉降效果亦出现明显差异,GT值过高,会破坏絮团的形成过程,对于本次试验对象最佳GT值应在3700左右.
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针对煤矿巷道掘进工作面地质条件复杂、 空间受限、 掘锚装备自动化程度低、 掘进效率低等问题,提出一种全新的履带式龙门钻锚机器人,并对其进行可靠性分析,通过SolidWorks对其进行三维建模,利用ANSYS对关键零部件进行有限元分析计算;深入研究龙门式钻锚机器人的振动特性,获得前6阶固有频率,并对其振型进行了分析.结果表明:龙门钻锚机器人整体结构设计合理,刚度和强度符合要求,具有较强的稳定性和可靠性.
首先概述了VUCA时代的内涵和特征,分析了VUCA时代对员工关系管理的影响,强调员工、企业和技术的紧密结合,要高度重视以人的能力来增加竞争优势,培养、造就满意度高的员工队伍,以应对VUCA时代的市场变化.此背景下,企业的员工心理契约管理更显重要,并从三个方面阐述了VUCA时代下企业如何做好心理契约管理.VUCA时代,企业面临着比已往更大的压力和不确定性,企业成功需要优秀员工队伍,但更需要有自我驱动意识的人才,而有效的心理契约管理是激发员工内在动机的重要举措,打造“员工最满意企业”是企业在VUCA时代的取胜
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