论文部分内容阅读
液压飞头水下对接质量很大程度上受水下机器人（ROV)定位导航精度的制约。针对对接过程中声学传感器的作用距离无法覆盖、图像传感器无法适应恶劣水质环境的问题，提出了基于水下激光雷达与ROV位姿传感器的液压飞头对接系统以及相应的多传感器信息融合算法和ROV定位导航控制方法，改善ROV操作水下多功能快速接头的精度，实现其快速准确对接，并通过实验验证，为ROV在深海环境作业节约宝贵时间。