【摘 要】
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随着上肢残疾人数的增加,对仿人型机器手的需求越来越多。基于钢丝绳传动的欠驱动多指仿人手,结构简单紧凑,重量轻,抓取稳定,灵活,可以根据目标物体形状自适应的振取物体。食
【基金项目】
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北京市科技计划项目(Z151100003315010)
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随着上肢残疾人数的增加,对仿人型机器手的需求越来越多。基于钢丝绳传动的欠驱动多指仿人手,结构简单紧凑,重量轻,抓取稳定,灵活,可以根据目标物体形状自适应的振取物体。食指和拇指对捏、侧捏是人手日常生活中的经常操作,仿人手能否实现对捏、侧捏很大程度上决定仿人手设计是否成功。在仿人手虚拟样机设计阶段,利用MATLAB建模计算,用ADAMS运动仿真,两者相互结合,可以直观地验证仿人手食指、拇指主要设计参数是否合适,功能上能否实现对捏、侧捏,为之后的详细设计奠定基础。
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