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本文研究了自然场景下不同颜色葡萄果实的识别方法,针对晴天顺光、晴天逆光及夜间三种光照情况下采集的葡萄图像进行处理,在图像预处理的基础上提出了基于不同颜色空间的图像分割方法,利用最大类间方差法和直方图双峰法分别获取最佳阈值,得到葡萄串的轮廓图像,实现目标果实和复杂背景区域的分割。根据目标果实轮廓图像绘制其最小外接矩形,并利用Harris角点检测法提取果实重心及采摘点坐标等特征信息。实验结果表明:葡萄识别算法可对图像中果实部分快速准确地识别出来,并在很大程度上降低了光照强度等因素对果实识别效果的影响,其