【摘 要】
：
为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题。考虑刚柔耦合效应及两端集中转动惯量对柔性中间连杆的作
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51305444;U1610111);江苏省六大人才高峰资助项目(ZBZZ-041);江苏省科技计划(BY2014028-06);江苏高校优势学科建设工程(PAPD)
论文部分内容阅读
为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题。考虑刚柔耦合效应及两端集中转动惯量对柔性中间连杆的作用,确定柔性中间连杆的边界条件为两端铰支并计算其振型函数。考虑柔性中间连杆的主要振动模态及系统惯性力和耦合力的影响,在保证精度的基础上建立系统简单实用的动力学模型。将所建动力学模型分析结果与有限元分析软件(ANSYS)及模态试验结果对比,结果表明,所建立动力学模型能够有效反映柔性平面3-RRR并联机器人的主要振动模态,并能充分反映惯性力和耦合力对柔性中间连杆动力学模型及模态特性的影响,同时此模型由于动态参数较少,方便依托动力学模型为基础的控制方案实施。
其他文献
目的观察电针神庭、百会对局灶性脑缺血大鼠学习记忆能力的影响,以及海马组织病理学和核因子-κB p65(NF-κB-p65)及其抑制蛋白(IκB)mRNA表达的改变。方法线栓法制备局灶性
总结国内外开发红麻制浆造纸情况 ,分析红麻制浆造纸尚未形成产业化的原因 ,提出了今后红麻造纸的发展方向及其前景。
介绍了上海光源一期工程两台真空内波荡器的磁铁设计、磁场测量和性能优化的方法和结果.通过调整波荡器各磁极的高度来减小各磁极附近半周期磁场积分的差异,优化电子运动轨迹
目的:探讨胃肠道手术后早期下床活动护理对促使患者更快复原的成效。方法:选取2017年12月~2018年7月本院进行胃肠道手术的患者133例,随机分为干预组67例,对照组66例,干预组在
如今鼠标应用得越来越广泛，但在文字输入领域，键盘依旧有着不可动摇的地位，作为重要的输入工具，键盘并水国循守旧．为了顺应潮流，向着多媒体，多功能和人体工程学方向不断发展，凭借新奇
一般采用双电机带双卷筒的双钩起吊不易达到同步起吊的要求。我们在CD型电动葫芦基础上,改进设计成双钩同步起吊电动葫芦。文中介绍了其机构原理及性能,并指出了该产品的发展
目的观察生脉祛瘀汤治疗气阴两虚型冠心病心绞痛的临床疗效。方法选择冠心病心绞痛患者60例,随机分为治疗组与对照组各30例。两组均予常规西药治疗,治疗组在基础治疗上加用生
研究采用低保家庭调查数据,以ABC-X压力模型为基础,讨论社会支持对低保家庭压力的影响,进一步讨论家庭压力、社会支持对低保家庭压力认知的影响。研究发现,低保家庭在医疗、
本文介绍了ＭＩＳ系统中寻入界面的设计方法，利用ＰｏｗｅｒＢｕｉｌｄｅｒ中数据窗口的一些高级特性，实现了界面友好，可以智能化输入的录入程序的设计。
现如今,在信息化时代的影响下,我国电力企业也加快了智能化电网改革与发展的脚步。在智能化电网发展过程中,传统的电力通信技术已经不能满足行业发展要求,OTN技术在电力通信