【摘 要】
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论文提出了一种基于事件的方案来实现三维空间多智能体系统的方位定位.依赖方位角刚度设计了一种事件触发的定位方法,该方法在少数个体方位角已知的前提下,可以对集群网络中所有个体进行定位.为了保障方法的有效性,利用输入到状态的稳定原理,得到了上述闭环控制系统的稳定性条件,并且理论保证Zeno行为不发生.最后,通过二维和三维的数值仿真验证了所提出的多智能体系统事件触发定位控制方案的有效性.“,”This paper develops an event-based scheme to attain bearing-b
【机 构】
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华中科技大学人工智能与自动化学院,图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,湖北武汉430074;数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北武汉430074
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论文提出了一种基于事件的方案来实现三维空间多智能体系统的方位定位.依赖方位角刚度设计了一种事件触发的定位方法,该方法在少数个体方位角已知的前提下,可以对集群网络中所有个体进行定位.为了保障方法的有效性,利用输入到状态的稳定原理,得到了上述闭环控制系统的稳定性条件,并且理论保证Zeno行为不发生.最后,通过二维和三维的数值仿真验证了所提出的多智能体系统事件触发定位控制方案的有效性.“,”This paper develops an event-based scheme to attain bearing-based localization of multi-agent system in arbitrary dimension. Essentially, an event-triggered localization law is designed accordingly to the bearing rigidity, which is to localize all the agents in a static network given the bearings of a subset of agents. The conditions guaranteeing asymptotically stability of the closed-loop MAS governed by the proposed controller are derived with the assistance of input-to-state stable (ISS) principle. Significantly, Zeno behavior is excluded as well. Finally, 2-D and 3-D numerical simulations are conducted to substantiate the effectiveness of the proposed event-triggered localization control scheme.
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切换布尔网络是一种典型的网络化控制系统,在基因调控、信息安全、人工智能、电路设计等领域具有重要应用.本文基于牵制控制方法,研究切换布尔网络在任意切换下的分布式集合镇定问题.首先,利用矩阵半张量积方法,得到切换布尔网络的代数形式.其次,基于代数形式,提出构造性的算法来实现切换布尔网络在牵制控制的作用下任意切换集合镇定,并设计出状态反馈牵制控制器.再次,利用逻辑矩阵分解技术和分布式控制方法,设计任意切换下切换布尔网络的分布式集合镇定控制器,并提出分布式控制器存在的充分条件.文中给出3个例子来说明所获得结果的有
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