【摘 要】
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针对快速随机扩展树(Rapidly exploring-random tree,RRT)方法的步长确定过分依赖于程序调试,需耗费大量时间,且固定步长存在碰撞检测失效问题,提出了自适应步长RRT方法。通
【基金项目】
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国防预先研究项目(41404060201)
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针对快速随机扩展树(Rapidly exploring-random tree,RRT)方法的步长确定过分依赖于程序调试,需耗费大量时间,且固定步长存在碰撞检测失效问题,提出了自适应步长RRT方法。通过建立构型空间与工作空间的范数相容不等式,把工作空间中产生的步长约束在允许范围内,进而实现有效的碰撞检测;提出了随机树被动生长方法,实现了双机器人在各自构型空间中的协同路径规划。仿真对比结果表明,采用自适应步长RRT方法进行双机器人路径规划时,随机树的每一次生长所产生的位移不超过设定值,保证了碰撞检测的有效性
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