【摘 要】
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阐述了机器人搅拌摩擦焊接力-位混合控制系统的组成、上位机系统和数据总线控制系统，并分别详细地介绍了下压力控制、位置控制和力-位混合控制的原理和方法。利用机器人提供的RSI接口，基于C++语言开发了一套适用于机器人搅拌摩擦焊接的上位机系统，实现了上位机系统、机器人系统、PLC控制系统和焊缝跟踪系统的数据通信，并对机器人系统和焊缝跟踪系统进行二次开发。开发的力-位混合控制系统，力控精度达到±10%以内
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2020YFE0205300）；
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阐述了机器人搅拌摩擦焊接力-位混合控制系统的组成、上位机系统和数据总线控制系统，并分别详细地介绍了下压力控制、位置控制和力-位混合控制的原理和方法。利用机器人提供的RSI接口，基于C++语言开发了一套适用于机器人搅拌摩擦焊接的上位机系统，实现了上位机系统、机器人系统、PLC控制系统和焊缝跟踪系统的数据通信，并对机器人系统和焊缝跟踪系统进行二次开发。开发的力-位混合控制系统，力控精度达到±10%以内，位置控制精度大于0.5mm/m，实现了焊接过程恒力的控制和焊接位置的自动纠正，较好地解决了由于抖动和机器人刚度差引起的焊缝质量差的问题。应用结果表明，开发的上位机系统使得编程更简单，设备监控和数据管理更全面，应用力-位混合控制的焊接过程具有下轧平稳、下压力控制精度高和焊缝跟随性好等优点。
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