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机器人搅拌摩擦焊接触压力控制与实现
【摘 要】
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本文以昆山华恒焊接股份有限公司自主研发的150kg六自由度工业机器人为研究对象,系统研究了机器人搅拌摩擦焊末端接触压力均衡控制理论。利用自主研发的六自由度工业机器人控制系统,并在控制系统中加入顶锻力控制的功能模块,实现对机器人搅拌摩擦焊顶锻力的均衡控制。机器人运动学是机器人控制的基础,利用DH法建立六自由度机器人运动学模型,推导机器人运动学正解和逆解,利用MATLAB机器人工具箱对机器人正逆解和运
【出 处】
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南京航空航天大学
【发表日期】
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2020年01期
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