【摘 要】
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对失效卫星等非合作慢旋目标进行在轨服务,需要精确测量追踪航天器与目标之间的姿态信息。因此,如何在复杂的光照条件下快速、准确地对非合作慢旋目标进行即时状态位姿确定具
【机 构】
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上海航天控制技术研究所,上海市空间智能控制技术重点实验室,南京航空航天大学
【基金项目】
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国家自然科学基金(61690214),上海市人工智能专项(19511120900)
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对失效卫星等非合作慢旋目标进行在轨服务,需要精确测量追踪航天器与目标之间的姿态信息。因此,如何在复杂的光照条件下快速、准确地对非合作慢旋目标进行即时状态位姿确定具有一定的挑战性。应用ORB-SLAM技术,首先定位关键帧,并估计姿态。然后用当前帧的特征点与地图点对应的特征点进行匹配。最后,将完成匹配的特征点通过重投影确定其在地图中的位置,如果出现跟踪丢失,则根据已有的地图点估计姿态。实验结果表明在复杂的光照条件下,分别对以10(°)/s角速度运动和以3(°)/s角速度运动的非合作目标进行
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