【摘 要】
：
以提高并联机构的整体性能为目的。以3-PUU并联机构为例,首先根据虚设机构法建立影响系数矩阵,包括雅可比矩阵和海塞矩阵,并通过Adams虚拟建模仿真验证影响系数矩阵的正确性,
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目:基于柔性关节的多维高频激振平台设计理论及非线性解耦控制(50905077);山东省自然科学基金项目:考虑多源不确定性的并联机器人多学科可靠性设计优化(ZR2016EEM12)
论文部分内容阅读
以提高并联机构的整体性能为目的。以3-PUU并联机构为例,首先根据虚设机构法建立影响系数矩阵,包括雅可比矩阵和海塞矩阵,并通过Adams虚拟建模仿真验证影响系数矩阵的正确性,然后综合考虑工作空间、速度、加速度、惯性力等方面的需求建立并联机构的性能指标,根据性能指标多目标优化设计模型,最后基于Isight软件集成MATLAB,采用最优拉丁超立方法进行试验设计,通过NSGA-II算法进行多目标优化设计。优化结果表明,基于Isight的多目标优化设计方法不仅高效而且可以得到Pareto解集,决策者可以根据并联机
其他文献
通过建立护理管理体制、制定安全护理管理措施和加强人文护理管理等方面,探讨安全管理在护理管理中的重要性。将安全隐患控制在最小范围,减少患者痛苦,避免无法挽回的损失。
以分子筛SBA-15为载体，采用浸渍法负载磷钨酸作催化剂，催化合成柠檬酸三丁酯。考察了醇酸比、反应温度、催化剂用量、反应时间等因素对酯化率的影响。实验表明，分子筛SBA-15负载
医院廉洁文化建设是医院廉政建设、治理商业贿赂、增强干部职工拒腐防变的能力,营造风清气正的廉洁从医氛围的重要内容。近年来,我院坚持标本兼治、综合治理、惩防并举、注重
晚期乳腺癌一般不主张手术治疗,我院2002年1月对1例晚期乳腺癌患者进行了根治术,术后也进行了系统化疗、放疗,8年后又因腹腔转移、胸椎转移行GP方案化疗、护理,对患者进行跟
随着城市化的快速发展,人们逐步远离大自然,并引发一系列的生理和心理方面的健康问题。针对这一现象,阐述了自然教育的相关概念、内容及意义,分析了城市公园开展自然教育的优
6月3日,贵人鸟发布公告称,为推动公司对运动鞋服线下渠道的布局,通过整合优质线下资源,实现多品牌、多市场、多渠道的布局,进一步推动体育产业运营战略的升级,公司拟出资人民
学习情况分析是教学设计的重要组成部分.以学习进阶的过程和影响学生学习进阶的因素作为两个维度建构物理学习情况分析框架,并提出从原有认知基础、学习进阶关键点及其影响因
国内图书馆对于电子资源馆藏发展政策的研究和制定还处于零散和滞后状态,为了更好地采购和引进电子资源,需要以电子资源及其相关属性制定电子资源馆藏发展政策,作为指导电子