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针对目前电力顶管(拉管)测距技术所采用的自动跟踪测量系统存在结构复杂、成本较高以及操作困难等问题,设计了一种测量精度高、可准确观测电力顶管(拉管)内部阻塞情况且成本相对低廉的电力管线行走机器人。介绍了可自动调节适应管径范围为160~200mm的电力顶管(拉管)且具备一定爬坡能力的电力管线机器人机械结构,阐述了为整个系统配置的控制电路以及蜗轮蜗杆电机、自适应测距轮、测距码盘、摄像头和图像传输等硬件模块的功能,在160mm直径的电力管线的环境中进行实地测量与调试,可实现对电力顶管(拉管)长度的精确测量。