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提出了一种工业机器人连续轨迹位置规划算法。此方法基于笛卡儿空间定时插补算法,包含四个方面内容:特征点提取、曲线拟合、通过位置插补和姿态插补确定插补点及利用逆运动学方程求出各关节转角。此方法可应用于各种工业机器人连续精确的路径规划。
工业机器人连续轨迹位置规划算法的研究
【摘 要】
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提出了一种工业机器人连续轨迹位置规划算法。此方法基于笛卡儿空间定时插补算法,包含四个方面内容:特征点提取、曲线拟合、通过位置插补和姿态插补确定插补点及利用逆运动学
【机 构】
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华南理工大学机械工程学院机器人研究所华南理工大学机械工程学院机器人研究所广东广州广东广州
【出 处】
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装备制造技术
【发表日期】
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2006年5期
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