全驱动AUV动力定位系统滑模控制研究

来源 :扬州大学学报：自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zerorolove

【摘要】

：

针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)动力定位控制易受浪流扰动影响的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的全驱动AUV动力定位系统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法.结合团队设计的“探海I型”自主水下机器人,建立AUV空间运动模型,以滑模控制器为基础,引入扩张状态观测器(extended state observer, ESO),对系统模型偏差及浪流干扰进行补偿,改善动力定位控制器的抗干扰能力.仿真及湖上试验结果表明,该

【作者】

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谢争明曾庆军朱志宇周启润马洪潮

【机构】

：

江苏科技大学电子信息学院

【出处】

：

扬州大学学报：自然科学版

【发表日期】

：

2021年1期

【关键词】

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自主水下机器人动力定位扩张状态观测器滑模控制器

【基金项目】

：

江苏省重点研发计划(产业前瞻与共性关键技术)资助项目(BE2018103)。

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