【摘 要】
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由于城市轨道交通保护区环境复杂，基于北斗导航系统，采用“RTK+惯性导航系统INS”组合方式实现高精度定位，即在北斗观测条件好时，采用RTK（Real-time kinematic, RTK）实时动态载波相位差分技术定位实现厘米级定位；当北斗信号失效时，采用INS（Inertia Navigation System, INS）技术并结合气压计确定高程信息，实现分米级定位。测试结果表明，与仅采用GN
【基金项目】
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武汉地铁集团有限公司科技经费资助项目（GS-JZ-1179）；
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由于城市轨道交通保护区环境复杂，基于北斗导航系统，采用“RTK+惯性导航系统INS”组合方式实现高精度定位，即在北斗观测条件好时，采用RTK（Real-time kinematic, RTK）实时动态载波相位差分技术定位实现厘米级定位；当北斗信号失效时，采用INS（Inertia Navigation System, INS）技术并结合气压计确定高程信息，实现分米级定位。测试结果表明，与仅采用GNSS（Global Navigation Satellite System,简称GNSS） RTK定位相比较，随着多模卫星的加入，RTK/INS组合定位在不同复杂环境下均有不同程度的定位性能和精度的提升，定位精度满足设计要求，从而为保护区巡查人员提供高稳定、高精度、高实时和低成本定位服务。
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