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采用带有-悬臂梁的刚体模型，研究了一类自由的刚-弹耦合系统定态运动的稳定性．直接从原始系统出发（末做离散化处理），综合考虑了系统的平动与姿态运动的耦合，在非完整坐标的Lagrange力学体系下选取状态变量，结合Lyapunov直接方法和Chetaev的从运动方程的首次积分构造Lyapunov泛函的方法．引入的变量使得Lyapunov泛函形式简单，给运动稳定性分析带来了很大的方便．最终给出了系统的定态运动按尺度稳定的充分条件．