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针对室内移动机器人的定位问题,利用二维扫描激光获得周边环境的点云数据,分别采用Trimmed ICP方法、基于角点特征匹配的HAYAI方法以及基于点-直线特征匹配的PLICP方法,并以此三种不同的扫描匹配算法求解连续两次测量帧之间的相对位移估计,以此对里程计定位结果进行有效校正,从而可提高室内移动机器人长距离定位的精度.仿真对所采用的方法从实时性和精度两个方面进行了比较,结果表明了各方法的有效性和适用范围.