【摘 要】
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并联机器人由多杆并联运动机构构成,是一个多自由度、多变量、高度非线性、多参数耦合的复杂系统,其惯量、摩擦力等参数变动大、重复性小,并且具有不确定性,难以实际实现高性
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并联机器人由多杆并联运动机构构成,是一个多自由度、多变量、高度非线性、多参数耦合的复杂系统,其惯量、摩擦力等参数变动大、重复性小,并且具有不确定性,难以实际实现高性能控制。为此,本文提出一种基于名义模型的滑模控制方法实现并联机构的高精度控制,并利用MATLAB进行了系统控制的数值仿真。结果表明,对并联机构这种强耦合、具有不确定性的非线性系统,采用本文设计的控制方法可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性。
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