汽车油管自动压装机设计

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:cao678
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润滑油进油管是保证汽车涡轮增压器正常工作的重要管路之一,其圆接头和管料采用过盈连接,通过压装方式完成装配.设计了一种汽车油管自动压装机,通过气液增压缸轴向固定管料,倍力串联气缸产生压装力.通过压装力的理论计算选型了倍力串联气缸和气液增压缸.实现了管料和圆接头的自动上料,整机采用PLC控制,触摸屏作为人机交互界面.实际运行结果表明:自动压装机每小时能完成900件汽车进油管的压装,工作效率高,能压装480 mm~600 mm之间不同长度的管料,具有一定的柔性,节约人力成本,在相关制造类企业具有一定的推广价值.
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针对自由漂浮双臂空间机器人(Dual-Arm Free Floating Space Robot,DFFSR)在地面装调与空间作业不同重力环境下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应RBF神经网络鲁棒控制方法.首先,根据第二类拉格朗日建模方法,获取DFFSR的动力学基本表达形式;其次,基于DFFSR名义模型设计经典PI控制器,实现模型精确条件下的轨迹跟踪控制;进而,利用RBF神经网络的非线性逼近特性,对动力学方程中的惯性矩阵以及重力不确定项进行在线逼近,设计自适应RBF神经网络控制器,并通过设计鲁棒控制器对
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