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将亮度信息与结构张量结合起来,形成扩展的结构张量,并计算亮度在x和y方向的方向导数,使得图像的局部结构更加突出。用平行型双目摄像机拍摄目标图像,获得目标的深度信息,计算左右图像的标准视差。根据标准视差比较SURF、PCA和扩展结构张量3种特征匹配算法的匹配精度。通过比较可知,扩展结构张量在双目视觉立体匹配中获得匹配点的准确性更高。