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基于尺蠖运动原理，以压电陶瓷作为驱动和钳位元件，研制了柔性框架式蠕动机构，在计算机控制下，对其步进性能进行了测试，首先对比了六步和四步模式运动的效果，对机构运动中出现的负位移现象进行了深入分析；继而在四步模式下，研究了钳位电压和驱动电压对机构负位移的影响。研究结果对提高该进给机构的运动速度、运动精度有一定的指导意义。