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分析了一种三杆五自由度并联机床机器人运动学问题,给出了其运动学正逆解位置方程,并对并联机床的速度及加速度求解进行了定性分析.研究表明该并联机床运动学逆解方程形式简单、计算量小,易于进行实时控制,在机械加工领域具有一定的应用价值.
三杆五自由度并联机床运动学研究
【摘 要】
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分析了一种三杆五自由度并联机床机器人运动学问题,给出了其运动学正逆解位置方程,并对并联机床的速度及加速度求解进行了定性分析.研究表明该并联机床运动学逆解方程形式简
【机 构】
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东北大学,东北大学
【出 处】
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工具技术
【发表日期】
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2005年2期
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)
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