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多无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）协同搜索是多UAV协同一个重要研究方向。随着战场环境的复杂化，UAV对动态时敏目标的搜索显得尤为重要。针对动态时敏目标的运动特性，首先建立动态时敏目标的运动预测模型，为了降低由于目标运动造成的不确定性以及优化UAV的搜索性能，在采用贝叶斯理论对目标存在概率进行更新的基础上，研究了一种基于高斯分布的目标转移概率密度，通过计算得到动态时敏目标的存在预测概率，然后合理建立UAV协同搜索的性能指标函数，在分布式模型预测控制框架下，将多UAV集中式在