论文部分内容阅读
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统，其自适应控制通常是从跟踪误差中获取有关参数信息。但除了跟踪误差外，估计误差中也含有参数信息。该文首先分析了一类空间机械臂系统的动力学特性，建立了系统的估计模型；提出了一种复合自适应控制方法，其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定；证明了这种自适应方法不仅可维持自适应控制系统的全局稳定，而且还可快速收敛和减少跟踪误差。仿真结果也验证了这一特点。