【摘 要】
：
针对室内机器人定位中精度不高、稳定性差的问题,提出融合深度学习和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的机器人同时定位与地图构建方法(Simultaneous Localizati
【机 构】
：
江苏科技大学电子信息学院,北方自动控制技术研究所,解放军32381部队
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61371114),江苏省研究生科研与实践创新计划基金资助项目(KYCX_1688)
论文部分内容阅读
针对室内机器人定位中精度不高、稳定性差的问题,提出融合深度学习和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的机器人同时定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。首先利用深度相机获取彩色图和深度图,再利用单发多框探测器(Single Shot MultiBox Detector,SSD)进行路标检测,获取路标坐标,最后将路标信息加入到UKF-SLAM中。实验结果表明,该方法提高了SLAM的精度,可用于室内机器人同
其他文献
下面是一（2）班全班30人某星期天做家务情况的统计表，你能从统计表中发现什么呢？
目的分析阵发性房颤患者发生急性缺血性脑卒中的相关因素。方法选择在该院接受治疗的94例阵发性房颤患者为研究对象,按照患者是否发生脑卒中为标准分为两组,每组47例患者,所
盛灿若教授针炙治痛之经验２３９２００安徽省来安县人民医院针炙科华强盛灿若，南京中医大学教授，江苏省中医院针炙科主任医师，从医四十余载，治验颇丰，笔者在江苏省中医院进修期间，师从盛老，收获
目的观察注射用重组人干扰素α-1b联合吸入用糖皮质激素治疗毛细支气管炎患儿的临床疗效。方法选取该院收治的96例毛细支气管炎患儿,根据治疗方案不同分组,各48例。对照组予
【正】 1.十四届五中全会文件指出:“区别不同情况,采取改组、联合、兼并、股份合作制、租赁、承包经营和出售等形式,加强国有小企业改革改组的步伐。”诸城市采取了把相当一
目的研究心肺运动试验(CPET)指导心脏康复对冠状动脉粥样硬化性心脏病(冠心病)(CHD)患者心肺储备功能及预后的影响。方法随机数表法将该院2015年4月至2018年4月诊治的96例冠
针对固体火箭发动机生产线依靠人工对准智能水平较低的问题,提出一种基于单目视觉导引的机器人自动对准控制策略。采用单目视觉实现精确位置测量;通过手眼标定进行空间关系的
目的研究经桡动脉途径介入手术(TRI)对冠状动脉粥样硬化性心脏病(冠心病)患者心功能及血清B型钠尿肽(BNP)水平的影响。方法选择2016年2月至2018年6月该院住院手术治疗的冠心
仿地飞行系统不仅在植保无人机中起着关键的作用,而且给无人机的RTL(自主返航)模式和远距离测绘提供了更加安全的保障。设计了一种基于激光雷达的仿地飞行系统,用于解决现有
【正】 国有企业效益低下是目前国民经济发展深层次问题中最关键的问题。这个问题不解决,其他深层次的问题都解决不了。首先,国有企业效益低,通货膨胀的根本因素就消除不了。