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针对五自由度排爆机器人运动关节的高精度控制要求，提出基于嵌入式操作系统WINCE的机器人伺服控制方法。该控制系统控制器采用先进的PID控制方法，嵌入式计算机装载WINCE操作系统，并利用EVC工具编写相对应的应用程序控制软件。最终把编写的应用程序下载到机器人本体上的嵌入式PC104计算机，运行结果表明，该方案取得了良好的效果，机器人关节运动平稳且无静态误差，系统具有很好的鲁棒性和实时性。