【摘 要】
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针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究,将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划,通过建立时变C空间,提
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针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究,将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划,通过建立时变C空间,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念.在本算法中,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得,运用该算法可以在时变C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径,本算法已经在双臂SCARATES型机器人上通过试验论证,证明算法可行,效率较高.
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