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基于光纤Bragg光栅设计力的检测系统,以实现机器人对外界力的感知。介绍光纤Bragg光栅的测力原理,利用ANSYS有限元分析法对传感器弹性结构体进行静态、模态和瞬态的分析,以获得弹性结构体在受到各方向的力/力矩时的应力应变情况,确定光纤Bragg光栅的粘贴位置。在模拟的基础上,进行压力实验,确定力传感器的灵敏度、线性度、重复性以及稳定性等指标。