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针对影响硬盘驱动器（HDD）性能的2大主要因素—由硬盘驱动系统引起的干扰和磁头组件中挠性扁电缆引起的扭矩非线性干扰,提出HDD的磁头传动机构—音圈马达（VCM）的DOBC与H∞的复合控制方法。来自硬盘驱动系统的干扰可分为重复性干扰和非重复性干扰。其中的重复性干扰可以和挠性扁电缆引起的扭矩非线性干扰共同看成是VCM输入通道中的干扰,可由动态子系统生成,并用DOBC抵消。非重复性干扰可以和未建模动态、参数和结构的不确定性引起的建模误差、外部扰动共同看成是满足2范数有界的外干扰,并用H∞来抑制。通过将DOBC与