【摘 要】
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为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性.控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰下,具有良好的跟踪精度和鲁棒性.此外,引入模糊自适应增益调整,使得误差能够更快收敛.最后,通过一个新设计的仿生机械臂实验平台进行对比实验.研究结果表明:与传统结构的飞行机械臂相比,面向旋翼飞
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,江苏南京,210016;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江杭州,310027;南京航空航天大学机电学院,江苏南京,210016
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为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性.控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰下,具有良好的跟踪精度和鲁棒性.此外,引入模糊自适应增益调整,使得误差能够更快收敛.最后,通过一个新设计的仿生机械臂实验平台进行对比实验.研究结果表明:与传统结构的飞行机械臂相比,面向旋翼飞行器的仿生机械臂具有更低的驱动能耗及更高的交互安全性.与传统的非奇异终端滑模控制器相比,该控制器具有更快的误差收敛速度,可以保证更优的综合控制性能,初始阶段跟踪误差峰值减小了近30％,稳定阶段误差峰值保持不超过1°.
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非洲猪瘟(ASF)是严重危害全球养猪业的一种烈性传染病,目前尚无疫苗可用.该病的病原,非洲猪瘟病毒(ASFV),是一种核质大DNA病毒.虽然感染性ASFV颗粒的结构蛋白已经被解析,但大多数病毒结构蛋白的定位及其功能仍然未知.
通常研究人员按照RNA分子翻译蛋白的能力将其划分为信使RNA(Message RNA,mRNA)及非编码 RNA(Non-coding RNA,ncRNA).非编码 RNA 根据长度分为两类:长非编码RNA(即长度超过200 bp的1ncRNA)和短RNA(长度小于50bp).短RNA又包括:干扰小RNA(siRNA)和微RNA(miRNA)等.miRNA是一类由内源基因编码的长度约为18～36个核苷酸的非编码单链RNA分子,通过与靶标mRNA的3\'端非翻译区(3\'-untranslated
禽传染性支气管炎(Avian infectious bronchitis,IB)是由传染性支气管炎病毒(IBV)引起的一种急性、高度传染性的上呼吸道传染性疾病之一,严重危害世界养禽业的健康发展.IBVRNA聚合酶缺乏完整的校正功能,病毒在复制过程中容易出现基因突变及RNA-RNA重组,导致出现新的血清型、基因型和变异毒株,另外疫苗株与野毒株之间,野毒株之间通过同源重组不断产生重组毒株,也使得IB的防控复杂化.因此,监测流行株的遗传进化特点并评估常用疫苗对当地IBV流行株的保护作用是预防和控制IB的关键.
制备不同Zn质量分数的Mg-xZn-0.3％Ca-0.1％Y(x=7％,10％,13％)挤压镁合金,研究Zn质量分数对合金组织和力学性能的影响.研究结果表明:随着Zn质量分数增加,挤压合金的第二相体积分数增加,平均晶粒粒径和再结晶程度均先减小再增大,织构强度(极密度)则先升高再降低.与Zn质量分数分别为7％和13％的合金相比,Mg-10％Zn-0.3％Ca-0.1％Y合金在微观组织上具有最小的平均晶粒粒径(2.89μm)、最低的再结晶程度(60.4％)和最强的织构(极密度为9.77),其晶粒分布具有双峰组
非洲猪瘟(ASF)于上世纪20年代首次报道于非洲的肯尼亚,后传入欧洲与南美等地.2018年8月3日首次发生于我国辽宁省沈阳市.目前全球已鉴定出至少24种基因型的ASFV,大部分流行于非洲.基因Ⅰ型ASFV曾于上世纪50～90年代流行于葡萄牙、西班牙、古巴、巴西等国家,而欧亚大陆国家主要流行2007年与格鲁吉亚疫情同源的基因Ⅱ型ASFV.目前,ASF尚无商品化疫苗或有效治疗方法,只能通过早期诊断和及时扑杀感染猪群进行防控.对其流行病学监测及流行株的病原学研究,对ASF防控及疫苗研制具有重要指导意义.
针对富氧侧吹熔池内气液两相的流动过程,在不同喷吹方式(对吹和错吹)和喷吹速度(175,225和275 m/s)下进行数值模拟,分析不同工况对炉内气液两相流动状态的影响.研究结果表明:在一次风速相同的条件下,采用低风口对吹能够使熔池内部熔体的平均速度更大,对熔体的搅拌更剧烈,同时,熔体对炉墙壁面的冲刷也越严重.另外,提高一次风速能够提高气流在熔体内的贯穿深度,且低风口处一次风气流的贯穿深度大于高风口处的结果;静止渣液面至液面以下0.25 m区域为一次风对熔体扰动强烈的区域,合理地增大一次风速有利于提高熔池上
基于螺旋滚筒破岩工作特点,建立多金属硫化物集矿抽吸流场模型,利用Fluent软件对多金属硫化物集矿过程的固液两相流动进行数值模拟,分析矿物初始运动状态、矿物粒径、抽吸管道结构参数、抽吸水流速度等对抽吸性能的影响.研究结果表明:对多金属硫化物进行收集时应尽量提高多金属硫化物的初始运动速度;矿物粒径越大抽吸难度越大,应控制矿物粒径在10～30 mm范围内;抽吸管道直径与抽吸完成率呈正相关,综合考虑抽吸完成率和抽吸浓度,建议抽吸管道内径为150 mm,并加装导流罩;抽吸水流速度与抽吸完成率呈正相关,但抽吸水流速
采用化学水浴法在氟掺杂氧化锡(FTO)玻璃上制备层级多孔β-Bi2O3薄膜作为光阳极,并通过连续离子层吸附反应法(SILAR)在β-Bi2O3表面原位制备硫化铋纳米晶体进行敏化改性,以改善电极材料的光电化学性能.研究结果表明,Bi2S3作为一种出色的光敏剂与β-Bi2O3薄膜形成Bi2S3/β-Bi2O3异质结,可以显著增强材料对可见光的光学响应.在100 mW/cm2的光强度和1.2 V偏置电压下,Bi2S3/β-Bi2O3光电阳极在1 mol/L Na2SO4溶液中的光响应电流达到2.6 mA/cm2
为了获取不同当量比乙炔/空气的爆炸特性和火焰速度,采用20 L球形爆炸装置与高速相机,在常温常压下对当量比为0.60～4.20的乙炔/空气进行爆炸实验,并结合Chemkin对爆炸过程进行计算,将实验结果与Chemkin模拟结果进行对比.根据火焰图像,计算光滑火焰阶段不同当量比下乙炔/空气火焰传播速度和层流燃烧速度.研究结果表明:随着乙炔/空气当量比增大,峰值爆炸压力和爆燃温度呈现先增大后减小的趋势,当乙炔/空气当量比为1.32时,达到最大爆炸压力为0.84 MPa;模拟得到的最大爆燃温度为2685.48
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