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针对在不确定曲面上运动的非完整轮式移动机器人设计了鲁棒实际镇定控制律，使得机器人系统具有对曲面而引入的重力干扰的鲁棒性。设计过程中使用参数有界但未知的二次曲面来近似不确定曲面。整个设计过程构建于李群，综合了横截函数方法、积分器backstepping和Lyapunov重设计技术．存讨论了轮式移动机器人的运动学子系统对李群SE（2）的标准群运算的左不变性之后，构造了一个有界横截雨数，由它确定了相应的嵌入目标子流形．然后，对移动机器人的运动学误差系统设计了光滑的“虚拟”镇定律，使得误差变量指数镇定，从而也将机