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一条 partition-of-unity-based 途径被建议为非线性的系统的一个班导出一个近似模型。近似模型的精确被使用连续功能的连续性的模量分析。近似模型的系统稳定性被使用 Lyapunov 稳定性理论分析。为构造与追踪与追踪错误有关的性能追踪控制器的一个设计算法基于近似模型和统一方法的分区被给。