硬件在环仿真技术HIL（Hardware-In-Loop），又称为半物理仿真，是一种通过I/O接口将真实的物理部件嵌入到实时运行的软件环境而进行试验的技术。本课题小组通过对桑塔纳2000型轿车的制动防抱死系统的控制算法的研究，搭建了ABS仿真试验台，为控制器的开发提供了良好的平台。本文首先基于汽车制动时各系统动力学方程利用Matlab/Simulink软件搭建数学模型并进行离线仿真，从而不断地优化PID控制算法。为了搭建交互性良好的人机可视化仿真界面，将数学模型置于后台进行运算，利用VisualBasic6.0和Matlab/GUIDE分别调用。其次根据桑塔纳2000型轿车的布局构建ABS仿真试验台架以便安装动力传递系统、数据采集系统以及原车ABS系统及其附件，包括对电机、V带型号、采集卡的选择、连接轴强度的校核以及对控制器的改进等。最后利用Matlab/Real-TimeWindows Target（实时视窗目标）将外部通信设备通过I/O板卡驱动模块与物理模型连接起来，对轮速信号进行实时采集，从而对ABS系统进行实时控制，最后验证了控制算法的可行性。