随着电动车辆的行驶速度越来越快,其电子控制的集成化也逐步增强,当其在行驶过程中受到不确定干扰时,可能会引起行驶轨迹偏离驾驶员的目标轨迹等不稳定性现象发生,从而产生严重的安全隐患问题。如何有效提高其行驶安全稳定性,已经成为电动车辆领域重要的研究方向之一。目前,车辆稳定性控制(VSC,Vehicle Stability Control)系统能够有效地改善车辆在极限行驶过程中的操纵性和稳定性,因此对其研究开发尤为重要。在分析电动车辆稳定性控制液压系统构成及原理的基础上,建立了节流阀、电磁阀、储能器、柱塞泵以及制动轮缸的数学模型。对柱塞泵液压动态特性进行了仿真研究,结果表明,柱塞泵的转速与排量对轮缸压力有较大的影响。若要实现对车辆精确的主动制动,需要考虑柱塞泵的转速与排量对制动轮缸压力的影响。此外开展了防抱死制动控制系统(ABS,Anti-lock Braking System)仿真研究,设计了基于滑移率的ABS控制器。结果表明,所设计的控制器能够较好地防止车轮抱死现象的产生,有效地抑制了汽车在制动过程出现的甩尾和侧滑现象,改善了汽车制动稳定性。开展了电动车辆稳定性控制分层控制研究。采用分层控制策略,建立了基于线性二次型调节器(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制算法的控制器模型。上层为控制层,下层为执行层,分别进行了典型工况下的仿真。结果表明,所设计的控制器能够有效地调节横摆角速度的大小,抑制质心侧偏角的增加,提高了车辆行驶稳定性和制动安全性。此外,设计了基于二自由度的卡尔曼滤波器,并进行质心侧偏角的卡尔曼估计。仿真结果表明,所设计的卡尔曼估计器估计精准、可靠。重新定义了EVSC(E-Electric Vehicle,and/or Electric Driving/Braking)的概念。设计了电动车辆实车试验平台方案。即以传统VSC的液压泵阀结构为基础,通过系统改造,增设横摆角速度传感器、纵/横向加速度传感器等传感检测模块,电磁阀、泵电机等驱动控制模块,以及工控机、I/O板卡等模块构成快速控制原型(RCP,Rapid Control Prototype)的硬件。基于已验证的控制方法与控制策略,完成了快速控制原型的控制软件。基于所开发的快速控制原型,依据实验方案,进行了典型工况下的试验。结果表明,基于快速控制原型的VSC试验平台能够满足试验要求,达到了预期目的;也表明了所研究的汽车稳定性控制快速控制原型的方案合理、方法可行、软硬件有效。