汽车制动性能是汽车主要性能之一，汽车在转向时施加制动是一种复杂且危险的工况。在这一过程中，如果制动力分配不合理，便会使车辆极易失去稳定性，导致车辆发生侧滑、急转和轨道偏离从而引发交通事故。本论文针对该工况下设计了分层协调控制系统。　　 首先，建立了七自由度的整车模型、轮胎模型、垂向载荷和侧偏角计算模型、滑移率计算和车轮模型、转向模型和电机制动器模型，为仿真研究汽车转向制动的动态特性奠定了理论基础。　　 接着，设计了一种由执行级、协调级组成的分层控制系统，在执行级，针对汽车制动控制工况，设计了汽车ABS最优滑模控制器，采用边界层法消弱滑模控制的固有抖振；针对汽车转向控制工况，设计了基于最优控制理论的汽车ABS转向控制器。在协调级，在对协调控制理论进行深入研究后，针对制动和转向两个子系统，提出协调控制方案，引入协调控制综合性能指标，给出具体协调策略。　　 最后，利用Matlab/Simulink仿真软件，在Simulink平台内搭建了整车模型，在直线制动、转向控制、稳态转向等工况下进行了仿真比较，验证了本文所建立的转向制动控制器的正确性和有效性。