【摘 要】
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近年来,机器人技术研究又开拓了一个新的领域:微观领域的微、特机器人系统的研究.在论文中,比较了轮式,足式和仿生变体式三种运动系统,其中仿生变体式运动系统具有环境适应性
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近年来,机器人技术研究又开拓了一个新的领域:微观领域的微、特机器人系统的研究.在论文中,比较了轮式,足式和仿生变体式三种运动系统,其中仿生变体式运动系统具有环境适应性强,负载能力大的特点.相应的,基于仿生学的仿生变体机器人用多个关节连接,以行波的推进方式运动.在提出了仿生变体机器人的运动原理和设计实现后,建立了多关节仿生变体机器人的运动学模型.建立仿生变体机器人的动力学模型,这是一个非约束条件的控制模型.仿生运动轨迹采用的是蛇形曲线轨迹,对整个机器人移动距离控制和轨迹控制相结合方面的问题进行了讨论.最后根据运动原理和模型设计,采用了PC机控制步进电机的方案.
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