【摘 要】
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近些年来,多智能体系统作为一种全新的分布式计算技术在社会、军事和工业等都有着丰富的应用,吸引了科研人员的研究兴趣。本文的研究对象为存在外部扰动的多智能体系统,分别
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近些年来,多智能体系统作为一种全新的分布式计算技术在社会、军事和工业等都有着丰富的应用,吸引了科研人员的研究兴趣。本文的研究对象为存在外部扰动的多智能体系统,分别考虑不同的系统模型、高收敛率和良好性能等实际需求,对二部一致性问题展开深入分析。主要内容包括:针对二部一致性控制中多智能体系统收敛时间的实际需求,借助图论与Lyapunov稳定性相关知识,给出固定时间控制算法,分别在有无扰动下解决固定时间二部一致性问题,取得了系统达到分布式固定时间二部一致性时满足的条件。结果显示,根据所提出的算法,各个智能体能在有限时间内能达到二部一致性,同时收敛时间的上界与其初始状态无关。针对二阶leader-following受扰多智能体系统,提出一类观测器来有效地估算每一个智能体的扰动。利用李普希兹条件、线性矩阵不等式与牵制控制方法,在只有部分智能体能接收外部通信时,实现该非线性多智能体系统的二部跟踪一致性。针对一类异质受扰多智能体系统,分析其输出二部一致性。对智能体的状态信息分别考虑可获取和不可获取两种情况,可获取其状态信息时,利用输出调节理论,提出了状态反馈二部一致性协议。不可获取信息下,借助状态观测器提出了输出反馈二部一致算法,且得到多智能体系统及产生扰动信号的外部系统达到输出反馈二部一致性满足的条件
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