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典型的六自由度并联机构Gough-Stewart parallel manipulators (简称GSPM)在飞行模拟器并联机器人并联机床多自由度振动台等多个领域得到广泛应用，在飞行模拟器领域应用尤其广泛并联机构作为目前行业领域的研究热点，其显著地优点吸引了众多学者的研究，国内外的学者在机构学运动学动力学方面的研究均取得了一些成果但随着科技的发展，对并联机构的性能要求越来越高，并联机构固有的高精度高刚度低误差等优点无法满足人们的全部要求例如在飞行模拟器中，对并联机构各向同性的研究目前来说比较欠缺为适应科技发展的需要并促进我国航天技术的发展，对并联机构动态性能的各向同性需做进一步的研究本文首先进行传统的并联机构的平台运动学和动力学分析，然后采用新的单叶双曲面的定义方式对并联进行定义，对系统的各向同性进行分析的同时提出了新的各向同性指标，为进一步优化设计并联机构打下基础本文在详细讨论并联机构各种可能的各向同性的同时，给出相应各向同性要求条件下的机构设计方法，为实际应用的并联机构的设计提供参考最后调整单叶双曲面的参数，对相应的并联机构进行仿真，验证系统的各向同性及设计的合理性