本文在仿人机器人步行理论的基础上，对类人猿机器人“GoRoBoT”进行了双足全方位动步行的研究。为了实现双足稳定动步行，提出了一种可变的ZMP(Zero Moment Point)运动轨迹，将其变化规律定义为余弦曲线。由基于可变ZMP和三维倒立摆的动力学原理，推导出了单脚支撑期内机器人的质心运动轨迹方程；并采用三次样条曲线来保证机器人在双脚支撑期质心加速度的连续性，从而由规划得到了光滑的质心运动轨迹。文章分析了转向关节对游脚位置的影响以及游脚运动轨迹的规划问题，在此基础上，由逆运动学求解得到全方位步行的各关节轨迹。在仿真软件ADAMS的环境下根据实际的类人猿机器人“GoRoBoT”建立了三维虚拟样机模型，并仿真实现了双足全方位稳定动步行，从而验证了本文的步行样本生成方法的正确性和合理性。最后，进行了实际机器人“GoRoBoT”的双足前向步行实验，取得了成功。