现在，越来越多的制造生产业应用到伺服系统，比如数控机床、航空航天以及机器人等精密高端领域，因此伺服系统成为衡量我国高端技术水平的重要标志之一。传统交流伺服系统中，控制器和驱动器通过通讯来实现数据交互，存在交互时间长、实时性差、抗干扰能力弱等问题，降低了伺服控制效率。为了解决传统伺服系统的缺陷，内嵌式PLC伺服驱动器凭借其开发简单、高性能、响应速度快等优点应运而生。同时，伺服系统中普遍存在机械谐振问题，在伺服刀架系统中，为保证刀架的稳定运行，系统谐振的优化迫在眉睫。
　　本文课题首先通过伺服电机的数学建模，结合二惯量模型，搭建伺服刀架系统仿真模型，依据控制原理对伺服刀架系统进行谐振现象分析，并设计双T型陷波滤波器对刀架谐振进行优化。其次，基于PLCopen的运动控制标准，通过对运动控制功能块的全面研究，完成运动控制算法固件库。以遵从IEC61131-3标准的eCLR内核为基础，实现内嵌式PLC内核开发。再以开源的操作系统核和通讯协议栈为底层架构基础，实现内嵌式PLC的任务调度和网络通迅。最后，通过一种滑动滤波加减速控制算法的实现，结合运动控制算法固件库，完成内嵌式PLC的运动控制功能。
　　最终，通过eCLR内核的二次开发，结合操作系统核和通讯协议栈，再基于运动控制固件库，实现驱动器的内嵌式运动控制型PLC系统。基于双T型陷波滤波器，结合实现的运动控制型驱动器，完成伺服刀架实验，并验证了谐振抑制的有效性、加减速算法的平滑性和内嵌式PLC的实用性、先进性。